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基于无人机巡检的配电网全景管理应用研究

黄文诚

黄文诚. 基于无人机巡检的配电网全景管理应用研究[J]. 南方能源建设, 2019, 6(S1): 58-63. DOI: 10.16516/j.gedi.issn2095-8676.2019.S1.012
引用本文: 黄文诚. 基于无人机巡检的配电网全景管理应用研究[J]. 南方能源建设, 2019, 6(S1): 58-63. DOI: 10.16516/j.gedi.issn2095-8676.2019.S1.012
Wencheng HUANG. Research on Application of Panoramic Management in Distribution Network Based on UAV Inspection[J]. SOUTHERN ENERGY CONSTRUCTION, 2019, 6(S1): 58-63. DOI: 10.16516/j.gedi.issn2095-8676.2019.S1.012
Citation: Wencheng HUANG. Research on Application of Panoramic Management in Distribution Network Based on UAV Inspection[J]. SOUTHERN ENERGY CONSTRUCTION, 2019, 6(S1): 58-63. DOI: 10.16516/j.gedi.issn2095-8676.2019.S1.012
黄文诚. 基于无人机巡检的配电网全景管理应用研究[J]. 南方能源建设, 2019, 6(S1): 58-63. CSTR: 32391.14.j.gedi.issn2095-8676.2019.S1.012
引用本文: 黄文诚. 基于无人机巡检的配电网全景管理应用研究[J]. 南方能源建设, 2019, 6(S1): 58-63. CSTR: 32391.14.j.gedi.issn2095-8676.2019.S1.012
Wencheng HUANG. Research on Application of Panoramic Management in Distribution Network Based on UAV Inspection[J]. SOUTHERN ENERGY CONSTRUCTION, 2019, 6(S1): 58-63. CSTR: 32391.14.j.gedi.issn2095-8676.2019.S1.012
Citation: Wencheng HUANG. Research on Application of Panoramic Management in Distribution Network Based on UAV Inspection[J]. SOUTHERN ENERGY CONSTRUCTION, 2019, 6(S1): 58-63. CSTR: 32391.14.j.gedi.issn2095-8676.2019.S1.012

基于无人机巡检的配电网全景管理应用研究

基金项目: 

广东省科技发展专项资金项目“面向电网巡检的高精度多旋翼航测无人机关键技术研发及应用” 2017B010117008

详细信息
    作者简介:

    黄文诚(通信作者) 1992-,男,福建福州人,广东科诺勘测工程有限公司系统研发工程师,硕士,主要从事地理信息系统软件开发工作(e-mail)huangwencheng@gedi.com.cn。

  • 中图分类号: TM7; TM755

Research on Application of Panoramic Management in Distribution Network Based on UAV InspectionEn

  • 摘要:
        [目的]   对于配电网日益发展及信息化需求,利用无人机代替人工进行电力设备状态巡视,提升配电网资产管理自动化程度。
        [方法]   基于IOS及DJI SDK开发多旋翼无人机巡视飞行控制APP,根据指定航飞规划线路自动采集全景原始数据,拼接处理后的全景影像上传至服务器,采用DFS分布式存储管理全景数据;基于Three.js构建流畅平滑的三维全景场景,实现场景漫游、热点标注、双屏对比等功能。
        [结果]   飞行控制APP端针对配网巡检特点开发了全景采集、精细化巡检、快速测绘等模块,解决传统巡检作业和载人直升机在电力巡检存在的诸多难点,满足电网日常巡检、故障巡检、应急抢险的需要;搭建了配电网全景管理系统,利用服务器集群管理无人机采集巡视全景数据,实现分布式存储及调取,将电网资产与巡视全景数据一体化整合管理。
        [结论]   提高配电网巡视影像采集作业效率,规范业务人员数据采集作业流程,管理及应用海量全景影像数据,有效提升配电网巡视信息自动化水平。
    Abstract:
        [Introduction]   Considering the increasing development of distribution network and the demand of informationization, we use UAV instead of manual means to perform power equipment inspection and improve the automation level of distribution network asset management.
        [Method]   Based on IOS and DJI SDK, this paper developed multi-rotor UAV patrol flight control app, automatically collected panoramic raw data according to preset flight route.Then uploaded processed panoramic image server and used DFS distributed storage to manage images. Based on Three.js, builded smooth three-dimensional panoramic scene and achieved functions like scene roaming, hotspot labeling, double-screen contrast and other functions.
        [Result]   The UAV control App has developed panoramic acquisition, fine inspection, rapid mapping and other modules according to the characteristics of distribution network inspection. It solved difficulties in the traditional inspection and manned helicopters in power inspection and met the needs of power grid daily inspection, fault inspection and emergency rescue. Built a distribution network panoramic management system and stored UAV inspection panoramic data in server cluster. Then intergrated and manage the gid assets and inspection panoramic data.
        [Conclusion]   This paper improves the efficiency of patrol image acquisition of distribution network, standardizes the data acquisition process, manages and applies massive image data and then effectively improves the automation level of information of distribution network.
  • 2011年,南方电网公司基建部提出了建设绿色电网的设想,于2013年印发了《3C绿色电网建设评价标准》,用于指导南方电网公司绿色电网的建设工作,并选取了部分工程进行绿色变电站和线路的试点。在绿色电网的试点建设过程中,取得了一定的经验和成绩,也发现了一些问题。

    《3C绿色电网建设评价标准》采用逐项累计条文得分的方式进行评价,并根据得分进行等级划分。条文分值均等,每条1分。这种评价方法,不利于评价具体项目所采用的具体技术的深度,不能有效地拉开星级之间的距离。

    2017—2018年,南方电网开展标准修订工作,通过指标梳理、指标量化工作,分析得到绿色电网变电、线路、配网的一级、二级、三级指标权重,为绿色电网的量化评价工作,打好坚实的基础,以使标准更利于绿色电网的推广。

    评价标准量化方法的发展有三个阶段[],第一阶段,未进行指标量化,采用“清单式”评价体系;第二阶段,对指标进行量化,但未建立独立的权重体系,权重隐含在分值分布中;第三阶段,对指标进行量化,且建立了独立的权重体系和条文赋分;如图1所示。

    图 1 绿色建筑评价标准发展阶段
    图  1  绿色建筑评价标准发展阶段
    Figure  1.  Development stage of green building evaluation standard

    《3C绿色电网建设评价标准》即采用第一阶段“清单式”评价体系。从南方电网公司2016年开展的绿色电网建设后评价调研工作可知,“清单式”评价方法,不能按照类别措施难易程度区别对待,对项目选用技术的引导性较弱。此次修订,采用第三阶段指标量化方法,建立独立的权重体系,并对条文进行赋分。

    指标量化的核心在于指标权重的赋值。对权重赋值方法进行调研可知,权重取值方法主要有主观赋权法、客观赋权法两类[],如图2所示。

    图 2 权重取值方法
    图  2  权重取值方法
    Figure  2.  Methods for weight quantification

    绿色电网的各项具体指标对“四节一环保”总目标的重要程度,缺乏大数据支持,需依赖工程经验进行评测,因此,应采用主观赋权法。参考绿色工业建筑指标体系[]的权重确定方法,可采用群体专家层次分析法。

    群体专家层次分析法,是结合了专家调查法[]和层次分析法(AHP)[]的评价方法,通过背靠背式的专家问卷调查进行,经过多层次的排序和筛选确定权重,是当前绿色建筑评价体系采用的主流权重制定方法[,]

    层次分析法是由美国运筹学家、匹兹堡大学的Saaty教授于20世纪70年代初提出的决策方法。由于层次分析法(AHP)在理论上具有完备性,在结构上具有严谨性,在解决问题上具有简洁性,其在计划制定、方案排序、政策分析等各个领域都得到了广泛应用[]。层次分析法也曾被应用于电网项目评价中[]

    用层次分析法解决大型复杂的决策问题主要分三步,首先建立问题的层次结构模型;其次偏好分析,寻求分层权重;最后综合数据,寻求综合权重。

    根据层次分析法的要求,将原标准“两阶指标体系”升级为“三阶层次结构指标体系”,并将原标准的控制项、一般项、优选项,调整为控制项、评分项,为下一步指标量化工作作准备。梳理的原则是可行性、优质化,和时效性。

    “一级指标”为绿色电网的总体优化目标:节地与土地利用、节能与能源利用、节水与水资源利用、节材与材料利用、站内外环境质量与环境保护、施工管理、运营管理。原标准仅包含“四节一环保”五个一级指标,修订后新增施工管理、运营管理两项一级指标。

    以“一级指标”为目标,分析为实现“一级指标”所应达成的几个方面,得到“二级指标”。例如,为实现变电站节地的目标,应考虑站址规划、道路规划、场地布置、设备布置四个方面,因此,将这四个方面作为节地部分的“二级指标”。

    以“一级指标”作为目标,以“二级指标”作为优化方向,分析为实现“二级指标”所应采取的具体技术措施,得到“三级指标”。例如,为实现“一级指标”节地的目标,在“二级指标”站址规划方面,应考虑选址合规、场地安全、占地面积、统筹规划、可再生地……等几个要素,因此,将选址合规、场地安全等要素作为节地部分的“三级指标”。

    原标准为“两阶指标体系”,可分别对应修订后的“一级指标”和“三级指标”。需以“一级指标”为导向,确定“二级指标”,并在此基础上将“三级指标”归类。然后,参照2013年后发布的相关国家、省市、行业标准对“三级指标”进行查漏补缺。

    “三级指标”中控制项不参与评分,同一“一级指标”所属的“三级指标”合计总分为100分,再根据“一级指标”权重进行加权。“二级指标”、“三级指标”的权重均为得到“三级指标”分值而存在:三级指标分值=二级指标权重×三级指标权重×100。

    原标准控制项指标较多,建议仅保留项目必须达到的指标作为控制项,其余指标调整为评分项。将原标准的一般项、优选项调整为修订后标准的评分项。参照2013年至今国家、省市、行业发布的相关标准,对原标准同类指标的条文进行修订和新增。

    本文以绿色变电站节地部分二级指标量化为例,说明绿色电网指标量化工作。评分专家组由“四节一环保”及施工、运营各专业的专家组成。参考文献[],专家人数应大于4人,才可保证由群体专家得到的权重值数据结果可信。此次参与绿色变电站节地部分评分工作的专家共6名,专家构成为:高校1名,科研机构1名,设计单位2名和建设单位2名,如图3所示。

    图 3 节地部分(变电站)专家打分结果
    图  3  节地部分(变电站)专家打分结果
    Figure  3.  Expert scoring results of land conservation (substation)

    专家填写判断矩阵表。矩阵表如表1所示,其中Aij由专家填写。Aij是判断矩阵纵坐标和横坐标对比的结果,成对比较基于Saaty教授给出的9级比例标尺[],将决策者的将偏好判断数量化。Aij的范围如下:

    表  1  判断矩阵表
    Table  1.  Judgement matrix table
    节地 站址规划 道路规划 场地布置 设备布置
    站址规划 1 A12 A13 A14
    道路规划 1/A12 1 A23 A24
    场地规划 1/A13 1/A23 1 A34
    设备布置 1/A14 1/A24 1/A34 1
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    例如,为实现“节地”的目标,假如专家认为“站址规划”比“道路规划”更重要,则专家填写A12的取值为大于1小于9的整数,具体数值由专家自行判断。

    为保证专家填写的判断矩阵表的一致性,对判断矩阵表进行一致性检验。判断矩阵的一致性指标为:

    式中:λmax为判断矩阵的最大特征值。判断矩阵的特征向量和特征根采用方根法计算。当λn时,C.I.=0,矩阵为完全一致性矩阵。当C.I.≠0时,应继续判断以下指标:

    式中:R.I.为随机一致性指标,具体数值参考文献[,]。当C.R.<0.1,则该矩阵是满意一致性矩阵,通过检验;如C.R.≥0.1,则应重新核实矩阵中的数值,直至通过一致性检验。通过一致性检验的判断矩阵,其特征向量进行归一化处理后就是各要素的权重值。

    确保各个专家的打分结果均通过一致性检验后,汇总专家的评分结果,得到各个专家评分所得的权重值。绿色变电站节地的二级指标专家评分结果如图3所示。

    采用几何平均法合并各个专家的比较矩阵,得到群体比较矩阵,并进行一致性检验。群体比较矩阵通过一致性检验,得到绿色变电站节地二级指标权重。站址规划43.9%,场地布置22.1%,设备布置21.6%和道路规划12.4%。

    绿色电网指标量化工作有利于《3C绿色电网建设评价标准》的推广:

    1)2013版《3C绿色电网建设评价标准》采用“清单式”评价体系,对项目选用技术的引导性较弱。此次修订,对指标进行量化,建立独立的权重体系,将有利于科技含量高、生态环保的优秀技术的推广。

    2)群体专家层次分析法适用于绿色电网指标量化工作,该方法综合了群体专家法和层次分析法的优势,可以最大程度的利用专家的决策能力。

    3)采用群体专家层次分析法时,应注意群体专家的专业背景,合理选配专家。一级指标的权重,关系到绿色电网的发展方向,其专家组应以电网的领导层为主;二级指标、三级指标的权重,关系到技术的先进性、可行性,其专家组应以各专业行业内高级科技人才为主。

    4)采用群体专家层次分析法时,应注意专家打分环节的准确性、高效性,通过将判断矩阵表、一致性检验表、权重指标表结合在同一份评分表中,缩短了单次打分的时间,确保专家评分工作可在大范围内铺开。

    本文介绍了《3C绿色电网建设评价标准》修订过程中,对指标的梳理、量化的工作,介绍了群体专家层次分析法在本次修订过程中的操作步骤,为以后相关标准的修订提供了很好的参考。

    李辉
  • 图  1   飞控APP全景采集界面

    Figure  1.   UAV APP interface of panorami images acquisition

    图  2   无人机影像采集流程图

    Figure  2.   Workflow of uav panorami images acquisition

    图  3   飞控APP精细化巡检界面

    Figure  3.   UAV APP interface of fine inspection

    图  4   单回直线塔精细化巡检流程图

    Figure  4.   Workflow of single circuit line straight tangent tower fine inspection

    图  5   坐标转换示意图

    Figure  5.   Diagram of coordinate transformation

    图  6   双屏对比效果图

    Figure  6.   Rendering of dual screen contrast

    图  7   技术路线图

    Figure  7.   Diagram of technical route

    图  8   系统架构图

    Figure  8.   Diagram of system architecture

    图  9   全景管理系统界面图

    Figure  9.   Interface of panorama management system

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图(9)
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出版历程
  • 收稿日期:  2019-01-06
  • 修回日期:  2019-03-05
  • 刊出日期:  2020-07-10

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Wencheng HUANG

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